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mini-32路舵机驱动器  

2014-08-14 22:38:32|  分类: DIY杂记 |  标签: |举报 |字号 订阅

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新设计,最小32路舵机驱动器,火柴盒大小,尺寸47*32mm,改进舵机接口,易插拔,防反接,防烧舵机

mini32路舵机驱动器 - 懒猫侠 - hellorobot

/**************************2015-05-05更新***************************/
1,加入舵机偏移校正功能,一键存储当前使用的所有舵机的硬件安装引起的角度偏差,无需再对动作,动作组的一条条动作逐个修改偏差值,或者也无需在程序算法里对每个舵机设置偏差值,保证动作组数据或行为算法都能通用,A调好的动作或算法,直接就能给B使用,依次批量使用。

2,偏移校正存储功能只在舵机板固件V6.0之后有效,之前版本只能使用调试软件的记录偏移来校正动作组,老用户如需使用新功能,可联系店家进行固件升级。

3,加入动作组执行时立即停止的指令。


/**************************串口指令说明***************************/

动作指令
指令格式:#(舵机号)P(脉冲宽度)………#(舵机号)P(脉冲宽度)T(移动时间)结束符
舵机号:1~32
脉冲宽度:500~2500,对应角度0~180度
移动时间:从现在位置移动到指定位置所需的时间,单位ms,时间越短舵机反应越快,但过快舵机则反应不过来,一般在定在60ms以上
例如:#1P1000T300\r\n
表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置,即45度,使用的时间为300ms
#1P500#2P1000#3P1500T200\r\n
表示让第1路,第2路和第3路分别移动到500us脉宽,1000us脉宽,1500us脉宽的位置上,即0度,45度,90度,各自使用的时间为200ms

动作组指令
指令格式:#(组号)G(循环次数)CS(变速值) 结束符
例如:#1G3CS128\r\n
表示执行动作组1原始速度循环3次完毕

变速值
范围0~255,128为原始速度,0是最慢,255是最快,用于摇杆模拟量控制单个动作组速度

脱机动作指令
指令格式:#(组号)H(循环次数)C 结束符
例如:#2H3C\r\n
表示设置第二组动作组每次上电后执行3次
注意:\r\n是结束符的意思,不属于指令格式,各个编程语言,使用平台的结束符不同,编写程序时请查阅
以上指令注意大小写

开发指令
每条动作执行完返回“ ”
每个动作组执行完返回“RX+OK”
查询动作组数发送“#FIND”
擦除动作组发送“#CLEAR”
立即停止当前正在执行的动作组发送“#W”
禁用脱机动作组发送“#X”
查询舵机板固件版本发送“#V”
 
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