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采用HR-24舵机控制板的六足装配过程  

2012-02-28 11:16:25|  分类: 零基础做六足 |  标签: |举报 |字号 订阅

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采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot
 
采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot
 
认认螺丝
 
采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot
 
先在六足身体上固定舵机控制板,尽量往前放一下,后面留着放电池。

采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot

注意固定舵机控制板的孔要用1.5mm的钻头,方便M2*6的螺丝直接拧上。

采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot

固定好的样子。

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按图上所示画出舵机线走槽的形状。
 
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处理后

采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot

传感器扩展板,只需焊上8路传感器位的排针就行了,注意是右边的
 
 采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot
 
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注意四个孔依旧用1.5mm的钻头,方便直接用M2*6的螺丝拧上

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开关位

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用2*4的自攻螺丝固定舵臂 

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用于降压的整流桥和接航模锂电的JST连接线

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先看整体电路连接图
 
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用剪刀剪短3个引脚
 
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注意看图,截断的位置大概15mm,不能过长
 
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整流桥的+端焊在开关的一个引脚上
 
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JST连接线的红线按图所示焊接,整流桥这样贴着开关后焊接双方引脚后还是比较稳的,不用另外固定了。
 
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HR-24舵机控制板是预留有蓝牙串口核心板的焊盘的,毕竟是小型机器人,拖个数据线调试是很不方便的。大家可以去蓝牙串口的官方店里买个核心板焊上做无线调试用。

采用HR-24舵机控制板的六足装配过程 - 懒猫侠 - hellorobot
 
开始固定舵机位置,先看六足布局中各个舵机所在的顺序

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先固定六足身体上的舵机,对应六足布局在板子上插好,注意信号线的位置不要搞反。
 
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舵机控制板通电就会把24路都设定为90度,所以我们只要接上电池打开开关就行了
 
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按图示,尽量与画的黑线平行
 
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用M2*6的机牙螺丝固定舵机主轴,后面装配过程中固定主轴都是这种螺丝,拔掉舵机线
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接上六足大腿处的舵机线,通电,安装大腿,大腿上的U型架后面有说,这里暂时不去管它。

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六足大腿跟桌面平行

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装上六足的肚子

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找个高点的物体顶着六足,便于安装六足的小腿
 
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接上六足小腿的舵机线
 
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小腿与大腿垂直着安装
 
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六足上的舵机就固定好了。
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然后装上大腿的辅助臂。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot

这个U型架是用来加固六足大腿和辅助臂的。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot
 
用502涂点在U型架一面,然后按图50所示粘在六足大腿内侧。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot
 
注意黑线圈起的位置。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot
 
圈起部分如若卡着,就用美工刀修整一下PVC。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot
 

 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot
 
接下来固定辅助臂,先在一边钻通辅助臂和U型架,1.5mm的钻头,非必需,因为要用M2的螺丝上紧,所以小于2mm的钻头都可以。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot

背面图。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot

用M2*4的机牙螺丝上紧,注意先上紧一边的螺丝再钻另一个孔,两孔之间尽量距离大些。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot

紧固完成。
 
装配篇 - 懒猫侠 - hellorobot

M2*4的机牙螺丝上紧后背面感觉刚好,没有突出来。

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肢体完成后就要整线了,乱糟糟的线,嘿嘿
 
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上面整的还行吧
 
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加上电池

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舵机控制板与传感器扩展板的通讯线
 
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要这样接

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然后这样接,短的4P线是作为扩展板跟舵机板连接用
还有一根长的3P线是舵机板调试线,要对应接GND-GND,RXD-TXD,TXD-RXD
 
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完成了,不过看着感觉没聚焦点呀,加个头吧
 
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大家都晓得是啥,没错,淘宝上10块一个蓝壳SG90,当个头转来转去没问题

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左边2mm的孔,右边1.5mm的孔
 
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安装完成
 
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