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日志

 
 

步态篇(2)-------------------------------------------------------三角步态-前后左右  

2011-12-12 16:43:48|  分类: 零基础做六足 |  标签: |举报 |字号 订阅

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三角步态是六足的基本步态,原理非常简单,就是三三交替上下动作。下面是前后左右的示例。

步态篇(2)-------------------------------------------------------三角步态-前后左右 - 懒猫侠 - hellorobot
 按图上的标注我们来分析前进动作指令。

前进动作:

#1P1500#2P1500#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1500#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

第一步:1脚,3脚,5脚抬起。

第七步:1脚,3脚,5脚抬起。

#1P1500#2P1200#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1200#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1800#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

第二步:1脚,3脚,5脚前移。

第八步:1脚,3脚,5脚前移。2脚,4脚,6脚归位(6路,13路,21路舵机调到1500)。

#1P1500#2P1200#3P1034#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1200#11P1100#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1800#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

第三步:1脚,3脚,5脚放下。

#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1500#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1500#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P2247#23P2021T300

第四步:2脚,4脚,6脚抬起。

#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1200#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1800#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1800#22P2247#23P2021T300

第五步:2脚,4,脚,6脚前移。,同时1脚,3脚,5脚归位(2路,10路,17路舵机调到1500)。

#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1200#7P1007#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1800#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1800#22P2021#23P2021T300

第六步:2脚,4脚,6脚放下。


后退动作:

#1P1500#2P1500#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1500#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1800#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1800#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1200#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1800#3P1034#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1800#11P1100#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1200#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1500#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1500#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P2247#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1800#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1200#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1200#22P2247#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1800#7P1007#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1200#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1200#22P2021#23P2021T300




左转动作:

#1P1500#2P1500#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1500#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1200#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1200#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1200#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1200#3P1034#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1200#11P1100#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1200#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1500#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1500#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P2247#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1200#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1200#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1200#22P2247#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1200#7P1007#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1200#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1200#22P2021#23P2021T300





右转动作:

#1P1500#2P1500#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1500#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1800#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1800#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1800#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1800#3P1034#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1800#11P1100#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1800#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1500#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1500#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P2247#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1800#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1800#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1800#22P2247#23P2021T300
#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1800#7P1007#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1800#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1800#22P2021#23P2021T300



前进示例

后退示例

左转示例

 

右转示例

由于每个人做出来的手工肢体各有误差,所以实际的动作还需要自己微调一下。

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