注册 登录  
 加关注
   显示下一条  |  关闭
温馨提示!由于新浪微博认证机制调整,您的新浪微博帐号绑定已过期,请重新绑定!立即重新绑定新浪微博》  |  关闭

hellorobot

全民机器人,零起步实现你童年的梦想

 
 
 

日志

 
 

舵机控制板的认识和选购  

2011-12-11 00:21:50|  分类: 零基础做六足 |  标签: |举报 |字号 订阅

  下载LOFTER 我的照片书  |

       舵机控制板字面意思就是用于控制舵机的板子,就像驱动直流电机一样,机器人使用的舵机也需要专门驱动,通过舵机的认知篇我们了解到舵机的驱动方法是单片机输出特定的PWM信号,舵机接收到信号后经舵机内部电路检测对比然后驱动内部的小型直流电机带动减速齿轮组使舵机的输出轴转动到特定角度位置。所以想控制舵机就需要学会单片机的程序开发,这对一般的机器人爱好者来说难度挺大,特别是没有接触单片机的。而做一个仿生机器人一般都需要几个十几个舵机,控制多个舵机的程序则更加复杂,这是大多数机器人爱好者在制作机器人的过程中都要遇到的一个大问题。为了使大多数不会编写舵机控制程序的机器人爱好者能够轻松的控制舵机,高手们就专门开发了用于多路舵机控制的硬件模块供其他不会编写程序的爱好者使用。

      舵机控制板从硬件上来其实也就是一块单片机开发板,一片单片机加上一些外围电路,但由于开发者将多路舵机控制程序写入到单片机中,这个外表上看似普通的单片机开发板便有了不一样的价值,这就是软件开发的魅力所在。与许多技术一样,舵机控制板起源于国外,国外比较流行的就是开源的(SSC-32)32路舵机控制板,原理就是使用单片机的硬件PWM接口通过4个74HC595扩展成32路PWM输出,实现32路舵机控制。另一种方法就是通过单片机内部的定时器设置生成PWM,这样理论有多少I/O口就能产生多少路控制,但随着路数的增加控制精度就会下降,当然用高性能的单片机可以有效避免这个问题。

       舵机控制板还有个方便之处在于有一套与之相对应的PC调试软件,面向用户界面,使用户能够更直观的操控舵机位移,而且还能把调整出来的动作保存下来,形成连贯的动作组,这样便使得爱好者设计机器人步态的过程变得简单化,让爱好者更快的享受制作机器人的乐趣。

   

简单来说,舵机控制板就是机器人的中枢神经,负责动作协调,另外的机器人主控就是大脑,负责处理外界信息,统一指挥,机器人扩展的传感器就是感官系统,负责接收外界信息。

下面这段是后加的,有时间再整理


(新手必看)简单说一下舵机控制板是什么:舵机控制板字面意思就是具有控制舵机能力的电路板,是一种写好舵机驱动控制程序的单片机成品模块,主要功能就是驱动多路舵机,然后内部程序又写好了与外部设备进行通讯的串口协议,这样外部设备就能发送特定的指令给舵机控制板,间接的控制多路舵机。舵机控制板就是这样的功能,它只是机器人控制系统的一部分,把舵机驱动控制的程序分离出来单独做成了一个软硬件模块,如果做过智能小车那就好理解了,舵机控制板在仿生机器人中的作用跟电机驱动模块在智能小车里的作用是一样了,只不过前者看着要比后者高级些。脱机运行:字面意思就是能脱离电脑运行,有两个方法,一个是按照仿生机器人的制作思路,在机器人主控的程序里写入调试好的动作,主控检测外界信息来触发相应的动作发送给舵机控制板,这样就实现了脱机运行;另外一种就是把调好的动作组存到舵机控制板上的存储器中,然后还是用外部设备来发送单个动作组指令给舵机控制板,或者设置存储的某个动作组在每次重新上电后运行。这两种方法区别就是后者省去了前者在主控程序里复制粘贴动作指令这个步骤。但实际上动作组存储这个功能只是在机器人入门中有点作用,而且还是懒人专用,在后期的高阶学习中,机器人主控需要不断检测各种传感器数据,分析融合,实时生成动作发给舵机控制板来控制机器人姿态。舵机控制板上存储的动作组只是事先预设的,在需要固定动作套路的场合是有用的,在无规律判断场合就没用了。


 
点击回目录
  评论这张
 
阅读(12170)| 评论(12)
推荐

历史上的今天

在LOFTER的更多文章

评论

<#--最新日志,群博日志--> <#--推荐日志--> <#--引用记录--> <#--博主推荐--> <#--随机阅读--> <#--首页推荐--> <#--历史上的今天--> <#--被推荐日志--> <#--上一篇,下一篇--> <#-- 热度 --> <#-- 网易新闻广告 --> <#--右边模块结构--> <#--评论模块结构--> <#--引用模块结构--> <#--博主发起的投票-->
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

页脚

网易公司版权所有 ©1997-2017